From 03e617de63de24e9aebcce1bd1bfa460fe09e148 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Yuzviak Date: Thu, 16 Apr 2026 23:06:44 +0300 Subject: [PATCH] docs(e2e): document VPAIR sample download + real-run status MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Record first real e2e run on VPAIR sample (fixed-wing, 300-400 m nadir): pipeline completes, ATE RMSE ~1770 km → xfail. VO without IMU/satellite anchoring diverges on fixed-wing. Covered by xfail branch; expected to flip to strict assert after VO+GPR tuning for high-altitude nadir imagery. Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) --- README.md | 10 +++++++++- 1 file changed, 9 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/README.md b/README.md index f39c410..0213ee7 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -151,12 +151,20 @@ pytest tests/e2e/ -q # unit + skip-when-absent (швидко) pytest tests/e2e/ -m "e2e and not e2e_slow" -v # CI-tier з завантаженим датасетом pytest tests/e2e/ -m e2e_slow -v # nightly-tier (VPAIR sample, MARS-LVIG stress) -# Завантажити датасет (EuRoC MH_01 — CI-tier) +# Завантажити датасет (EuRoC MH_01 — CI-tier; URL у `src/gps_denied/testing/download.py`) python scripts/download_dataset.py euroc_mh01 # у datasets/euroc/MH_01/ + +# VPAIR sample (fixed-wing, downward, 300-400 м) — form-gated на Zenodo +# Розпакувати так, щоб datasets/vpair/sample/poses_query.txt існував +# SHA256 зашитий у DATASET_REGISTRY для верифікації відомого артефакту ``` E2E-харнес гонить `FlightProcessor` як black-box через спільний `DatasetAdapter` (`src/gps_denied/testing/`). Датасети лежать у `./datasets/` (gitignored), тести пропускаються (не фейляться) коли датасету немає. Детально — у локальному design doc `.planning/brainstorms/2026-04-16-e2e-datasets-design.md` та плані `2026-04-16-e2e-datasets-plan.md`. +**Поточний статус реальних прогонів:** +- **VPAIR sample** (200 кадрів fixed-wing 300-400 м над Bonn/Eifel): пайплайн завершується без падінь, але ATE RMSE ~1770 км → xfail. Причина: VO без IMU/супутникового anchoring розходиться на fixed-wing траєкторії. Очікувано до тюнінгу VO+GPR під nadir-знімки високої висоти. +- **EuRoC MH_01**, **MARS-LVIG** — тести скіпаються (датасети не завантажені локально). + ### Покриття тестами (195 passed / 8 skipped — unit/component; e2e — окремо) | Файл тесту | Компонент | К-сть |