azaion/gps-denied-onboard
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git synced 2026-04-23 00:26:36 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

feat: stage7 — Model Manager (F16) and Sequential VO (F07)

Browse Source
This commit is contained in:
Yuzviak
2026-03-22 22:59:55 +02:00
parent 9ef046d623
commit 058ed315dd
8 changed files with 494 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
README.md
+2
View File
@@ -15,6 +15,8 @@
| **Трансформація координат (F13)** | Зберігання локального ENU Origin, конвертація WGS84 ↔ Local ENU ↔ Pixels |
| **Вхідний пайплайн (F05)** | `cv2`, `asyncio.Queue`. Керує FIFO чергою батчів кадрів з БПЛА, здійснює базову валідацію послідовностей та збереження фотографій на диск. |
| **Менеджер ротацій (F06)** | Оберти 360° блоками по 30° для підбору орієнтації; трекінг історії курсу з виявленням різких поворотів (>45°). |
| **Model Manager (F16)** | Архітектура завантаження ML моделей (Mock/Fallback). |
| **Візуальна Одометрія (F07)** | Суперпоінт / LightGlue імітація. OpenCV (`findEssentialMat` + RANSAC + `recoverPose`) для розрахунку відносного руху між кадрами без відомого масштабу. |
| **Граф поз (VO/GPR)** | GTSAM (Python) - очікується в наступних етапах |
## Швидкий старт