diff --git a/README.md b/README.md index d6d1dfc..c95e683 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -4,54 +4,59 @@ Замінює GPS-сигнал власною оцінкою позиції на основі відеопотоку (cuVSLAM), IMU та супутникових знімків. Позиція подається у польотний контролер ArduPilot у форматі `GPS_INPUT` через MAVLink при 5–10 Гц. +**Гілка розробки:** `stage2` | **Фаза:** 2/6 (завершено) | **Тести:** 236 passed, 8 skipped + --- -## Архітектура +## Архітектура (Stage 2 — Hexagonal / Ports-and-Adapters) ``` IMU (MAVLink RAW_IMU) ──────────────────────────────────────────▶ ESKF.predict() │ -ADTI 20L V1 ──▶ ImageInputPipeline ──▶ ImageRotationManager │ +ADTI 20L V1 ──▶ pipeline/image_input ──▶ ImageRotationManager │ │ │ ┌───────────────┼───────────────┐ │ ▼ ▼ ▼ │ - cuVSLAM/ORB VO GlobalPlaceRecog SatelliteData │ - (F07) (F08/Faiss) (F04) │ + components/vio components/gpr components/ │ + cuVSLAM (Jetson) Faiss+DINOv2 satellite_ │ + ORB-SLAM3 (dev) numpy (dev) matcher │ │ │ │ │ ▼ ▼ ▼ │ - ESKF.update_vo() GSD norm MetricRefinement│ - │ (F09) │ + ESKF.update_vo() GPR norm MetricRefinement│ + │ (XFeat TRT) │ └──────────────────────▶ ESKF.update_sat()│ │ ESKF state ◀──┘ │ ┌───────────────┼──────────────┐ ▼ ▼ ▼ - MAVLinkBridge FactorGraph SSE Stream - GPS_INPUT 5-10Hz (GTSAM ISAM2) → Ground Station - → ArduPilot FC + components/mavlink_io core/factor_graph SSE stream + GPS_INPUT 5-10Hz (GTSAM ISAM2) → ground station + → ArduPilot FC ``` -**State Machine** (`process_frame`): +**Стейт-машина** (`FlightProcessor.process_frame`): ``` NORMAL ──(VO fail)──▶ LOST ──▶ RECOVERY ──(GPR+Metric ok)──▶ NORMAL ``` +**Правило залежностей:** `pipeline/orchestrator.py` імпортує лише Protocols. Тільки `pipeline/composition.py` (`build_pipeline(env)`) знає про конкретні адаптери. + --- ## Стек -| Підсистема | Dev/CI | Jetson (production) | -|-----------|--------|---------------------| -| **Visual Odometry** | ORBVisualOdometry / CuVSLAMMonoDepthVisualOdometry (scaled ORB fallback) | CuVSLAMMonoDepthVisualOdometry (PyCuVSLAM v15 Mono-Depth — barometer as synthetic depth) | -| **AI Inference** | MockInferenceEngine | TRTInferenceEngine (TensorRT FP16; INT8 disabled — broken for ViT on Jetson) | -| **Place Recognition** | numpy L2 fallback (AnyLoc-VLAD-DINOv2 baseline) | Faiss GPU index + DINOv2-VLAD TRT FP16 | -| **MAVLink** | MockMAVConnection | pymavlink over UART | -| **ESKF** | numpy (15-state) | numpy (15-state) | -| **Factor Graph** | Mock poses | GTSAM 4.3 ISAM2 (sprint 2 — ESKF-only sufficient for sprint 1) | +| Підсистема | Dev / CI | Jetson (production) | +|-----------|----------|---------------------| +| **Visual Odometry** | `ORBVisualOdometry` / `CuVSLAMMonoDepthVO` | `CuVSLAMMonoDepthVO` (PyCuVSLAM v15, barometer як synthetic depth) | +| **AI Inference** | `MockInferenceEngine` | `TRTInferenceEngine` (TensorRT FP16) | +| **Place Recognition** | numpy L2 fallback | Faiss GPU + DINOv2-VLAD TRT FP16 | +| **MAVLink** | `MockMAVConnection` | pymavlink over UART | +| **ESKF** | numpy 15-state | numpy 15-state | +| **Factor Graph** | stub | GTSAM 4.3 ISAM2 | +| **Логування** | structlog ConsoleRenderer | structlog JSON (orjson) | | **API** | FastAPI + Pydantic v2 + SSE | FastAPI + Pydantic v2 + SSE | | **БД** | SQLite + SQLAlchemy 2 async | SQLite | -| **Тести** | pytest + pytest-asyncio | — | --- @@ -67,7 +72,7 @@ NORMAL ──(VO fail)──▶ LOST ──▶ RECOVERY ──(GPR+Metric ok)─ ```bash git clone https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git cd gps-denied-onboard -git checkout stage1 +git checkout stage2 python3 -m venv .venv source .venv/bin/activate @@ -77,8 +82,8 @@ pip install -e ".[dev]" ### Запуск ```bash -# Прямий запуск -uvicorn gps_denied.app:app --host 0.0.0.0 --port 8000 +# Прямий запуск (env=x86_dev за замовчуванням) +ENV=x86_dev uvicorn gps_denied.app:app --host 0.0.0.0 --port 8000 # Docker docker compose up --build @@ -86,30 +91,30 @@ docker compose up --build Сервер: `http://127.0.0.1:8000` -### Змінні середовища +### Конфігурація + +Вибір середовища задається змінною `ENV`: ```env -# Основні -DB_URL=sqlite+aiosqlite:///./flight_data.db -SATELLITE_TILE_DIR=.satellite_tiles -MAVLINK_CONNECTION=serial:/dev/ttyTHS1:57600 # або tcp:host:port -MAVLINK_OUTPUT_HZ=5.0 -MAVLINK_TELEMETRY_HZ=1.0 - -# ESKF тюнінг (опціонально) -ESKF_VO_POSITION_NOISE=0.3 -ESKF_SATELLITE_MAX_AGE=30.0 -ESKF_MAHALANOBIS_THRESHOLD=16.27 - -# API -API_HOST=127.0.0.1 -API_PORT=8000 - -# Моделі -MODEL_WEIGHTS_DIR=weights +ENV=x86_dev # за замовчуванням — ORB-SLAM3, моки, консольні логи +ENV=jetson # cuVSLAM + TRT + pymavlink + JSON logs +ENV=ci # усі моки, без hardware +ENV=sitl # ArduPilot SITL ``` -Повний список: `src/gps_denied/config.py` (40+ параметрів з prefix `DB_`, `API_`, `TILES_`, `MODEL_`, `MAVLINK_`, `SATELLITE_`, `ESKF_`, `RECOVERY_`, `ROTATION_`). +Кожне середовище має overlay у `config/{env}.yaml`. Усі параметри — у `src/gps_denied/config.py`. + +**Ключові змінні середовища:** + +```env +DB_URL=sqlite+aiosqlite:///./flight_data.db +SATELLITE_TILE_DIR=.satellite_tiles +MAVLINK_CONNECTION=serial:/dev/ttyTHS1:57600 # або tcp:host:port +MAVLINK_OUTPUT_HZ=5.0 +ESKF_VO_POSITION_NOISE=0.3 +ESKF_SATELLITE_MAX_AGE=30.0 +MODEL_WEIGHTS_DIR=weights +``` --- @@ -121,98 +126,184 @@ MODEL_WEIGHTS_DIR=weights | `/flights` | POST | Створити політ | | `/flights/{id}` | GET | Деталі польоту | | `/flights/{flight_id}` | DELETE | Видалити політ | -| `/flights/{flight_id}/images/batch` | POST | Батч зображень | +| `/flights/{flight_id}/images/batch` | POST | Батч зображень → обробка | | `/flights/{flight_id}/user-fix` | POST | GPS-якір від оператора → ESKF update | | `/flights/{flight_id}/status` | GET | Статус обробки | | `/flights/{flight_id}/stream` | GET | SSE стрім (позиція + confidence) | -| `/flights/{flight_id}/frames/{frame_id}/object-to-gps` | POST | Pixel → GPS (ray-ground проекція) | -| `/flights/{flight_id}/waypoints/{waypoint_id}` | PUT | Оновити waypoint | -| `/flights/{flight_id}/waypoints/batch` | PUT | Batch update waypoints | +| `/flights/{flight_id}/frames/{frame_id}/object-to-gps` | POST | Pixel → GPS (ray-ground) | --- ## Тести ```bash -# Всі тести -python -m pytest -q +# Всі тести (236 passed, 8 skipped) +python -m pytest tests/ -q --ignore=tests/e2e -# Конкретний модуль -python -m pytest tests/test_eskf.py -v -python -m pytest tests/test_mavlink.py -v -python -m pytest tests/test_accuracy.py -v +# За категорією (taxonomy маркери) +python -m pytest -m unit -q +python -m pytest -m integration -q +python -m pytest -m blackbox -q + +# Тести прив'язані до Acceptance Criteria +python -m pytest -m ac -q # тільки ac-marked тести +python -m pytest -m ac --ac-dump # + таблиця покриття AC # SITL (потребує ArduPilot SITL) docker compose -f docker-compose.sitl.yml up -d -ARDUPILOT_SITL_HOST=localhost pytest tests/test_sitl_integration.py -v +pytest -m sitl tests/ -v -# E2E пайплайн на публічних UAV-датасетах (EuRoC / VPAIR / MARS-LVIG) -pytest tests/e2e/ -q # unit + skip-when-absent (швидко) -pytest tests/e2e/ -m "e2e and not e2e_slow" -v # CI-tier з завантаженим датасетом -pytest tests/e2e/ -m e2e_slow -v # nightly-tier (VPAIR sample, MARS-LVIG stress) - -# EuRoC Machine Hall bundle — 12.6 GB, DOI 10.3929/ethz-b-000690084 -# Завантажити вручну (DSpace UI без прямого URL), розпакувати внутрішній -# MH_0N_easy.zip у datasets/euroc/MH_0N/, щоб існував mav0/ -# SHA256 зашитий у DATASET_REGISTRY ("euroc_machine_hall") для верифікації - -# VPAIR sample (fixed-wing, downward, 300-400 м) — form-gated на Zenodo -# Розпакувати так, щоб datasets/vpair/sample/poses_query.txt існував -# SHA256 зашитий у DATASET_REGISTRY ("vpair_sample") для верифікації - -# Для автоматизованих entry (коли з'являться) — той самий CLI: -python scripts/download_dataset.py +# E2E на публічних UAV-датасетах +pytest tests/e2e/ -q # skip якщо датасет відсутній +pytest tests/e2e/ -m "e2e and not e2e_slow" -v # CI-tier +pytest tests/e2e/ -m e2e_slow -v # nightly-tier (VPAIR, MARS-LVIG) ``` -E2E-харнес гонить `FlightProcessor` як black-box через спільний `DatasetAdapter` (`src/gps_denied/testing/`). Датасети лежать у `./datasets/` (gitignored), тести пропускаються (не фейляться) коли датасету немає. Детально — у локальному design doc `.planning/brainstorms/2026-04-16-e2e-datasets-design.md` та плані `2026-04-16-e2e-datasets-plan.md`. +**E2E результати (EuRoC MH_01–05, indoor):** -**Поточний статус реальних прогонів (2026-04-18):** +| Датасет | Кадри | ESKF ATE RMSE | Статус | +|---------|-------|---------------|--------| +| EuRoC MH_01 (easy) | 100 | 0.205 м | PASS | +| EuRoC MH_02 (easy) | 100 | 0.131 м | PASS | +| EuRoC MH_03 (medium) | 100 | 0.008 м | PASS | +| EuRoC MH_04 (difficult) | 100 | 0.009 м | PASS | +| EuRoC MH_05 (difficult) | 100 | 0.007 м | PASS | +| VPAIR sample (fixed-wing) | 200 | — | xfail (немає raw IMU) | -| Датасет | Кадри | ESKF ATE RMSE | GPS ATE | Статус | -|---------|-------|---------------|---------|--------| -| EuRoC MH_01 (easy) | 100 | **0.205 м** ✅ | xfail (indoor) | PASS | -| EuRoC MH_02 (easy) | 100 | **0.131 м** ✅ | xfail (indoor) | PASS | -| EuRoC MH_03 (medium) | 100 | **0.008 м** ✅ | xfail (indoor) | PASS | -| EuRoC MH_04 (difficult) | 100 | **0.009 м** ✅ | xfail (indoor) | PASS | -| EuRoC MH_05 (difficult) | 100 | **0.007 м** ✅ | xfail (indoor) | PASS | -| VPAIR sample (fixed-wing, outdoor) | 200 | — | ~1770 км xfail | xfail | -| MARS-LVIG (rotary, RTK) | — | — | — | skip (датасет відсутній) | +### AC Traceability -EuRoC: `vo_success=99/100`, `eskf_initialized=100/100`. GPS estimate xfail — indoor, satellite tiles не релевантні. -VPAIR: ESKF не активний (немає raw IMU), VO без якоря розходиться. Outdoor — потенційно satellite matching допоможе. +```bash +# Звіт: 39 AC total — 14 covered, 21 pending-phase-3+, 4 deferred-hardware +python scripts/gen_ac_traceability.py -### Покриття тестами (216 passed / 8 skipped — unit/component; EuRoC MH_01–05 e2e PASS) +# CI gate (виходить 0 якщо всі непокриті позначені pending/deferred) +python scripts/gen_ac_traceability.py --check +``` -| Файл тесту | Компонент | К-сть | -|-------------|-----------|-------| -| `test_schemas.py` | Pydantic схеми | 12 | -| `test_database.py` | SQLAlchemy CRUD | 9 | -| `test_api_flights.py` | REST endpoints | 5 | -| `test_health.py` | Health check | 1 | -| `test_eskf.py` | ESKF 15-state | 17 | -| `test_coordinates.py` | ENU/GPS/pixel | 4 | -| `test_satellite.py` | Тайли + Mercator | 8 | -| `test_pipeline.py` | Image queue | 5 | -| `test_rotation.py` | 360° ротації | 4 | -| `test_models.py` | Model Manager + TRT | 6 | -| `test_vo.py` | VO (ORB + cuVSLAM + Mono-Depth) | 16 | -| `test_gpr.py` | Place Recognition + AnyLoc markers | 9 | -| `test_metric.py` | Metric Refinement + GSD | 6 | -| `test_graph.py` | Factor Graph (GTSAM) | 4 | -| `test_chunk_manager.py` | Chunk lifecycle | 3 | -| `test_recovery.py` | Recovery coordinator | 2 | -| `test_processor_full.py` | State Machine | 4 | -| `test_processor_pipe.py` | PIPE wiring (Phase 5) | 13 | -| `test_mavlink.py` | MAVLink I/O bridge | 19 | -| `test_gps_input_encoding.py` | GPS_INPUT field encoding (MAVLink #232) | 12 | -| `test_acceptance.py` | AC сценарії + perf | 6 | -| `test_accuracy.py` | Accuracy validation | 23 | -| `test_sitl_integration.py` | SITL (skip без ArduPilot) | 8 | -| | **Всього** | **216+8** | +Матриця: `.planning/AC-TRACEABILITY.md` --- -## Benchmark валідації (Phase 7) +## Структура проєкту + +``` +gps-denied-onboard/ +├── src/gps_denied/ +│ ├── app.py # FastAPI factory + lifespan +│ ├── config.py # AppSettings / RuntimeConfig (pydantic-settings) +│ ├── components/ # Hexagonal adapters (ports + impls) +│ │ ├── vio/ # Visual Odometry +│ │ ├── satellite_matcher/ # Tile loading + XFeat metric refinement +│ │ ├── gpr/ # Global Place Recognition (Faiss/numpy) +│ │ ├── mavlink_io/ # MAVLink bridge + mock +│ │ ├── anchor_verifier/ # stub — Phase 3 +│ │ ├── safety_state/ # stub — Phase 3 +│ │ ├── flight_recorder/ # stub — Phase 4 +│ │ └── coordinate_transforms/ # stub — Phase 5 +│ ├── core/ # Concentrated math (без DI) +│ │ ├── eskf.py # 15-state ESKF (IMU+VO+satellite fusion) +│ │ ├── factor_graph.py # FactorGraphOptimizer (GTSAM ISAM2) +│ │ ├── coordinates.py # ENU↔GPS↔pixel transforms +│ │ ├── chunk_manager.py # RouteChunkManager +│ │ ├── recovery.py # FailureRecoveryCoordinator +│ │ ├── rotation.py # ImageRotationManager +│ │ └── models.py # ModelManager + TRTInferenceEngine +│ ├── hot_types/ # @dataclass(slots=True, frozen=True) — hot path +│ ├── obs/ # Observability (Phase 2) +│ │ ├── logging_config.py # configure_logging(env) — JSON/console +│ │ └── log_schemas.py # Pydantic v2 boundary log event schemas +│ ├── pipeline/ # Orchestration layer +│ │ ├── orchestrator.py # FlightProcessor + process_frame +│ │ ├── composition.py # build_pipeline(env) — composition root +│ │ ├── image_input.py +│ │ ├── result_manager.py +│ │ └── sse_streamer.py +│ ├── api/routers/flights.py # REST endpoints + SSE +│ ├── schemas/ # Pydantic REST schemas + shims до hot_types +│ └── db/ # SQLAlchemy ORM + async repository +├── tests/ # 37 test-модулів з pytestmark (236 passed) +│ └── e2e/ # E2E на публічних UAV-датасетах +├── config/ # Per-env YAML overlays +│ ├── jetson.yaml +│ ├── x86_dev.yaml +│ ├── ci.yaml +│ └── sitl.yaml +├── scripts/ +│ ├── gen_ac_traceability.py # AC coverage report + CI gate +│ └── benchmark_accuracy.py # Synthetic trajectory accuracy CLI +├── _docs/ +│ ├── 00_problem/ +│ │ └── acceptance_criteria.md # 39 AC (AC-1.1..AC-8.6 + AC-NEW-1..8) +│ └── 01_solution/decisions/ # ADRs 0001–0004 +├── Dockerfile +├── docker-compose.yml +├── docker-compose.sitl.yml +└── .github/workflows/ + ├── ci.yml # lint → {unit, integration, blackbox, ac-gate} → docker + ├── nightly.yml # sitl + e2e slow (cron 03:00 UTC) + └── sitl.yml # SITL integration +``` + +--- + +## Компоненти (Stage 2) + +| Компонент | Protocol | Dev adapter | Jetson adapter | +|-----------|----------|-------------|----------------| +| Visual Odometry | `vio/protocol.py` | `ORBVisualOdometry` | `CuVSLAMMonoDepthVO` | +| Satellite Matcher | `satellite_matcher/protocol.py` | `LocalTileLoader` + `MetricRefinement` | те саме | +| Place Recognition | `gpr/protocol.py` | `FaissGPR` (numpy fallback) | `FaissGPR` (GPU) | +| MAVLink I/O | `mavlink_io/protocol.py` | `MockMAVConnection` | `MAVLinkBridge` (pymavlink) | +| Anchor Verifier | `anchor_verifier/protocol.py` | stub | stub (Phase 3) | +| Safety State | `safety_state/protocol.py` | stub | stub (Phase 3) | +| Flight Recorder | `flight_recorder/protocol.py` | stub | stub (Phase 4) | +| Coord. Transforms | `coordinate_transforms/protocol.py` | stub | stub (Phase 5) | + +--- + +## Acceptance Criteria + +39 AC з ідентифікаторами `AC-N.M` / `AC-NEW-N` у `_docs/00_problem/acceptance_criteria.md`. + +Ключові порогові значення: + +| Критерій | Поріг | +|----------|-------| +| Точність 80% кадрів | ≤ 50 м | +| Точність 60% кадрів | ≤ 20 м | +| End-to-end latency | < 400 мс | +| Пам'ять (shared CPU/GPU) | < 8 GB | +| Сторадж місії | < 64 GB | +| GSD супутникового знімку | ≤ 0.5 м/px | +| Час до першої позиції | ≤ 30 с | + +--- + +## Архітектурні рішення (ADRs) + +| ADR | Рішення | +|-----|---------| +| [0001](_docs/01_solution/decisions/0001-e2e-dataset-strategy.md) | E2E dataset strategy (EuRoC / VPAIR / MARS-LVIG) | +| [0002](_docs/01_solution/decisions/0002-hexagonal-architecture-stage2.md) | Hexagonal / ports-and-adapters для Stage 2 | +| [0003](_docs/01_solution/decisions/0003-hot-path-dataclasses-vs-pydantic.md) | `@dataclass(slots=True, frozen=True)` на hot path; Pydantic лише на межах | +| [0004](_docs/01_solution/decisions/0004-stage2-as-independent-iteration.md) | Stage 2 як незалежна ітерація зі своїми фазами 1–6 | + +--- + +## Roadmap Stage 2 + +| Фаза | Назва | Статус | +|------|-------|--------| +| 1 | Hexagonal Refactor | done (2026-05-11) | +| 2 | AC Doc + Test Taxonomy + Observability Spine | done (2026-05-11) | +| 3 | Safety Anchor State Machine + Geometry-Gated Anchor Verifier | planned | +| 4 | Conditional VPR + Flight Data Recorder | planned | +| 5 | MAVLink source labels + dual-channel scaffold | planned | +| 6 | Azaion 10.05.2026 real-flight integration fixture | planned | + +--- + +## Benchmark ```bash python scripts/benchmark_accuracy.py --frames 50 @@ -222,106 +313,10 @@ python scripts/benchmark_accuracy.py --frames 50 | Критерій | Результат | Ліміт | |---------|-----------|-------| -| 80% кадрів ≤ 50 м | ✅ 100% | ≥ 80% | -| 60% кадрів ≤ 20 м | ✅ 100% | ≥ 60% | -| p95 затримка | ✅ ~9 мс | < 400 мс | -| VO дрейф за 1 км | ✅ ~11 м | < 100 м | - ---- - -## Структура проєкту - -``` -gps-denied-onboard/ -├── src/gps_denied/ -│ ├── app.py # FastAPI factory + lifespan -│ ├── config.py # Pydantic Settings -│ ├── api/routers/flights.py # REST + SSE endpoints -│ ├── core/ -│ │ ├── eskf.py # 15-state ESKF (IMU+VO+satellite fusion) -│ │ ├── processor.py # FlightProcessor + process_frame -│ │ ├── vo.py # ORBVisualOdometry / CuVSLAMVisualOdometry -│ │ ├── mavlink.py # MAVLinkBridge → GPS_INPUT → ArduPilot -│ │ ├── satellite.py # SatelliteDataManager (local z/x/y tiles) -│ │ ├── gpr.py # GlobalPlaceRecognition (Faiss/numpy) -│ │ ├── metric.py # MetricRefinement (LiteSAM/XFeat + GSD) -│ │ ├── graph.py # FactorGraphOptimizer (GTSAM ISAM2) -│ │ ├── coordinates.py # CoordinateTransformer (ENU↔GPS↔pixel) -│ │ ├── models.py # ModelManager + TRTInferenceEngine -│ │ ├── benchmark.py # AccuracyBenchmark + SyntheticTrajectory -│ │ ├── pipeline.py # ImageInputPipeline -│ │ ├── rotation.py # ImageRotationManager -│ │ ├── recovery.py # FailureRecoveryCoordinator -│ │ └── chunk_manager.py # RouteChunkManager -│ ├── schemas/ # Pydantic схеми (eskf, mavlink, vo, ...) -│ ├── db/ # SQLAlchemy ORM + async repository -│ └── utils/mercator.py # Web Mercator tile utilities -├── tests/ # 22 test модулі -├── scripts/ -│ └── benchmark_accuracy.py # CLI валідація точності -├── Dockerfile # Multi-stage Python 3.11 image -├── docker-compose.yml # Local dev -├── docker-compose.sitl.yml # ArduPilot SITL harness -├── .github/workflows/ -│ ├── ci.yml # lint + pytest + docker smoke (кожен push) -│ └── sitl.yml # SITL integration (нічний / ручний) -└── pyproject.toml -``` - ---- - -## Компоненти - -| ID | Назва | Файл | Dev | Jetson | -|----|-------|------|-----|--------| -| F04 | Satellite Data Manager | `core/satellite.py` | local tiles | local tiles | -| F05 | Image Input Pipeline | `core/pipeline.py` | ✅ | ✅ | -| F06 | Image Rotation Manager | `core/rotation.py` | ✅ | ✅ | -| F07 | Sequential Visual Odometry | `core/vo.py` | ORB / Mono-Depth (scaled ORB) | cuVSLAM Mono-Depth | -| F08 | Global Place Recognition | `core/gpr.py` | numpy | Faiss GPU | -| F09 | Metric Refinement | `core/metric.py` | Mock | LiteSAM/XFeat TRT | -| F10 | Factor Graph Optimizer | `core/graph.py` | Mock | GTSAM ISAM2 | -| F11 | Failure Recovery | `core/recovery.py` | ✅ | ✅ | -| F12 | Route Chunk Manager | `core/chunk_manager.py` | ✅ | ✅ | -| F13 | Coordinate Transformer | `core/coordinates.py` | ✅ | ✅ | -| F16 | Model Manager | `core/models.py` | Mock | TRT engines | -| F17 | ESKF Sensor Fusion | `core/eskf.py` | ✅ | ✅ | -| F18 | MAVLink I/O Bridge | `core/mavlink.py` | Mock | pymavlink | - ---- - -## Що залишилось (наступні кроки) - -### Sprint 1 — виконано (2026-04-18) - -Див. план `docs/superpowers/plans/2026-04-18-sprint1-vo-migration.md` і design doc `docs/superpowers/specs/2026-04-18-oss-stack-tech-audit-design.md`. - -- [x] **numpy pin** `>=1.26,<2.0` — NumPy 2.0 silently breaks GTSAM bindings (issue #2264) -- [x] **CuVSLAMMonoDepthVisualOdometry** додано поряд з Inertial-варіантом. Dev/CI: ORB translation scaled by `depth_hint_m / 600.0`. Jetson: cuVSLAM Mono-Depth mode з barometric altitude як synthetic depth. -- [x] **GlobalPlaceRecognition** явно маркований як AnyLoc-VLAD-DINOv2 baseline з selection rationale в docstring -- [x] **GPS_INPUT encoding** покритий 12 unit-тестами проти `_eskf_to_gps_input` (degE7 lat/lon, ENU→NED velocity, ConfidenceTier → fix_type) -- [x] **E2E regression guard** на EuRoC MH_01 для Mono-Depth (ATE 0.2046м, baseline незмінний) - -### Sprint 2 — далі (захищений e2e-харнесом) - -1. **Wire CuVSLAMMonoDepthVisualOdometry через E2EHarness** — harness зараз хардкодить `ORBVisualOdometry()`; додати `vo_backend` параметр щоб прогнати Mono-Depth через pipeline -2. **Колапс дуплікатного коду з `CuVSLAMVisualOdometry`** (Inertial варіант) — видалити Inertial mode після Jetson validation -3. **VPAIR unblock** — xfail (1770 км ATE) блокований відсутністю raw IMU + mock satellite index. Реальні MapTiler tiles + Mono-Depth з GT-altitude розблокують. -4. **DINOv2-VLAD TRT FP16 engine** — реальний descriptor замість numpy L2 fallback. Satellite tiles через MapTiler MBTiles (offline). -5. **aero-vloc benchmark** на наших nadir кадрах — підтвердити R@1 DINOv2-VLAD перед фіксацією Faiss index design -6. **Аудит solution.md** — звірити `_docs/01_solution/solution.md` з реальним кодом (Inertial → Mono-Depth) -7. **Реструктуризація** — `src/gps_denied/*` → `src/*` - -### Критичні блокери (перевірити до наступного коду) -- **Flight Controller processor**: H743 ✅ / F405 ❌ (silently ignores GPS_INPUT). Запитати постачальника. -- **IMU rate через MAVLink**: за замовчуванням ArduPilot 50 Hz, для Mono-Inertial потрібно ≥100 Hz (`SR2_RAW_SENS`). Для Mono-Depth не критично. - -### On-device (Jetson Orin Nano Super) -1. Офлайн завантаження тайлів для зони місії → `{tile_dir}/z/x/y.png` -2. Конвертація моделей: LiteSAM/XFeat PyTorch → ONNX → TRT FP16 -3. Запуск SITL: `docker compose -f docker-compose.sitl.yml up` -4. Польотні дані: записати GPS + відео → порівняти ESKF-траєкторію з ground truth -5. Калібрування: camera intrinsics + IMU noise density для конкретного апарату +| 80% кадрів ≤ 50 м | 100% | ≥ 80% | +| 60% кадрів ≤ 20 м | 100% | ≥ 60% | +| p95 latency | ~9 мс | < 400 мс | +| VO дрейф за 1 км | ~11 м | < 100 м | ---