docs: record EuRoC MH_01 real-run baseline across all doc surfaces

Updates README, testing/README, next_steps.md, and ADR 0001 with the
first real EuRoC MH_01 e2e run (100 frames, ~30s wall-time, ATE RMSE
~10.9 km → xfail). Places the EuRoC result alongside the prior VPAIR
baseline (~1770 km) so future-reader can see both failure modes at a
glance:

- VPAIR diverges because no raw IMU → ESKF never engages
- EuRoC diverges because indoor scene has no satellite anchor, so
  VO+ESKF drift without an external correction

Also records the branching policy (rename ``euroc_mh01`` →
``euroc_machine_hall``; empty URL due to DSpace UI gate; manual
fetch via DOI 10.3929/ethz-b-000690084).

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

README.md

@@ -151,19 +151,25 @@ pytest tests/e2e/ -q                    # unit + skip-when-absent (швидко)
 pytest tests/e2e/ -m "e2e and not e2e_slow" -v   # CI-tier з завантаженим датасетом
 pytest tests/e2e/ -m e2e_slow -v        # nightly-tier (VPAIR sample, MARS-LVIG stress)
 
-# Завантажити датасет (EuRoC MH_01 — CI-tier; URL у `src/gps_denied/testing/download.py`)
-python scripts/download_dataset.py euroc_mh01   # у datasets/euroc/MH_01/
+# EuRoC Machine Hall bundle — 12.6 GB, DOI 10.3929/ethz-b-000690084
+# Завантажити вручну (DSpace UI без прямого URL), розпакувати внутрішній
+# MH_0N_easy.zip у datasets/euroc/MH_0N/, щоб існував mav0/
+# SHA256 зашитий у DATASET_REGISTRY ("euroc_machine_hall") для верифікації
 
 # VPAIR sample (fixed-wing, downward, 300-400 м) — form-gated на Zenodo
 # Розпакувати так, щоб datasets/vpair/sample/poses_query.txt існував
-# SHA256 зашитий у DATASET_REGISTRY для верифікації відомого артефакту
+# SHA256 зашитий у DATASET_REGISTRY ("vpair_sample") для верифікації
+
+# Для автоматизованих entry (коли з'являться) — той самий CLI:
+python scripts/download_dataset.py <dataset_name>
 ```
 
 E2E-харнес гонить `FlightProcessor` як black-box через спільний `DatasetAdapter` (`src/gps_denied/testing/`). Датасети лежать у `./datasets/` (gitignored), тести пропускаються (не фейляться) коли датасету немає. Детально — у локальному design doc `.planning/brainstorms/2026-04-16-e2e-datasets-design.md` та плані `2026-04-16-e2e-datasets-plan.md`.
 
 **Поточний статус реальних прогонів:**
-- **VPAIR sample** (200 кадрів fixed-wing 300-400 м над Bonn/Eifel): пайплайн завершується без падінь, але ATE RMSE ~1770 км → xfail. Причина: VO без IMU/супутникового anchoring розходиться на fixed-wing траєкторії. Очікувано до тюнінгу VO+GPR під nadir-знімки високої висоти.
-- **EuRoC MH_01**, **MARS-LVIG** — тести скіпаються (датасети не завантажені локально).
+- **VPAIR sample** (200 кадрів fixed-wing 300-400 м над Bonn/Eifel): пайплайн завершується, ATE RMSE ~1770 км → xfail. Причина: VPAIR не ship raw IMU → ESKF-шлях не активний; VO-самостійно розходиться.
+- **EuRoC MH_01** (перші 100 кадрів indoor MAV, ASL формат): пайплайн завершується за ~30 с, ATE RMSE ~10.9 км → xfail. Raw IMU є і ESKF активний, але satellite-anchoring для indoor сцени не релевантний, тому VO+ESKF без якоря дрейфує. Експерименти з більшою довжиною/тюнінгом — після стабілізації GPR+ESKF.
+- **MARS-LVIG** — тести скіпаються (датасет не завантажений локально).
 
 ### Покриття тестами (195 passed / 8 skipped — unit/component; e2e — окремо)