docs: record EuRoC MH_01 real-run baseline across all doc surfaces

Updates README, testing/README, next_steps.md, and ADR 0001 with the
first real EuRoC MH_01 e2e run (100 frames, ~30s wall-time, ATE RMSE
~10.9 km → xfail). Places the EuRoC result alongside the prior VPAIR
baseline (~1770 km) so future-reader can see both failure modes at a
glance:

- VPAIR diverges because no raw IMU → ESKF never engages
- EuRoC diverges because indoor scene has no satellite anchor, so
  VO+ESKF drift without an external correction

Also records the branching policy (rename ``euroc_mh01`` →
``euroc_machine_hall``; empty URL due to DSpace UI gate; manual
fetch via DOI 10.3929/ethz-b-000690084).

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

README.md

@@ -151,19 +151,25 @@ pytest tests/e2e/ -q                    # unit + skip-when-absent (швидко)
 pytest tests/e2e/ -m "e2e and not e2e_slow" -v   # CI-tier з завантаженим датасетом
 pytest tests/e2e/ -m e2e_slow -v        # nightly-tier (VPAIR sample, MARS-LVIG stress)
 
-# Завантажити датасет (EuRoC MH_01 — CI-tier; URL у `src/gps_denied/testing/download.py`)
+# EuRoC Machine Hall bundle — 12.6 GB, DOI 10.3929/ethz-b-000690084
-python scripts/download_dataset.py euroc_mh01   # у datasets/euroc/MH_01/
+# Завантажити вручну (DSpace UI без прямого URL), розпакувати внутрішній
+# MH_0N_easy.zip у datasets/euroc/MH_0N/, щоб існував mav0/
+# SHA256 зашитий у DATASET_REGISTRY ("euroc_machine_hall") для верифікації
 
 # VPAIR sample (fixed-wing, downward, 300-400 м) — form-gated на Zenodo
 # Розпакувати так, щоб datasets/vpair/sample/poses_query.txt існував
-# SHA256 зашитий у DATASET_REGISTRY для верифікації відомого артефакту
+# SHA256 зашитий у DATASET_REGISTRY ("vpair_sample") для верифікації
+
+# Для автоматизованих entry (коли з'являться) — той самий CLI:
+python scripts/download_dataset.py <dataset_name>
 ```
 
 E2E-харнес гонить `FlightProcessor` як black-box через спільний `DatasetAdapter` (`src/gps_denied/testing/`). Датасети лежать у `./datasets/` (gitignored), тести пропускаються (не фейляться) коли датасету немає. Детально — у локальному design doc `.planning/brainstorms/2026-04-16-e2e-datasets-design.md` та плані `2026-04-16-e2e-datasets-plan.md`.
 
 **Поточний статус реальних прогонів:**
-- **VPAIR sample** (200 кадрів fixed-wing 300-400 м над Bonn/Eifel): пайплайн завершується без падінь, але ATE RMSE ~1770 км → xfail. Причина: VO без IMU/супутникового anchoring розходиться на fixed-wing траєкторії. Очікувано до тюнінгу VO+GPR під nadir-знімки високої висоти.
+- **VPAIR sample** (200 кадрів fixed-wing 300-400 м над Bonn/Eifel): пайплайн завершується, ATE RMSE ~1770 км → xfail. Причина: VPAIR не ship raw IMU → ESKF-шлях не активний; VO-самостійно розходиться.
-- **EuRoC MH_01**, **MARS-LVIG** — тести скіпаються (датасети не завантажені локально).
+- **EuRoC MH_01** (перші 100 кадрів indoor MAV, ASL формат): пайплайн завершується за ~30 с, ATE RMSE ~10.9 км → xfail. Raw IMU є і ESKF активний, але satellite-anchoring для indoor сцени не релевантний, тому VO+ESKF без якоря дрейфує. Експерименти з більшою довжиною/тюнінгом — після стабілізації GPR+ESKF.
+- **MARS-LVIG** — тести скіпаються (датасет не завантажений локально).
 
 ### Покриття тестами (195 passed / 8 skipped — unit/component; e2e — окремо)
 

_docs/01_solution/decisions/0001-e2e-dataset-strategy.md

@@ -47,7 +47,12 @@ All adapters share a single `DatasetAdapter` interface (`src/gps_denied/testing/
 - Altitude envelope of public datasets (indoor EuRoC, 80–130 m MARS-LVIG, 300–400 m VPAIR) undershoots the target 200–1500 m tactical envelope. Extrapolating upward is a leap of faith; real-target-altitude validation stays on the roadmap.
 - Dataset formats vary wildly (EuRoC ASL, VPAIR ECEF+Euler text, MARS-LVIG ROS bags). Each adapter is custom. Mitigation: shared `coord.py` helpers (ECEF→WGS84, Euler→quaternion) and a small design contract enforced by the ABC.
 
-**First real-run evidence** (VPAIR sample, 2026-04-16): pipeline completes on 200 fixed-wing nadir frames without crashing, but ATE RMSE ~1770 km — VO alone diverges catastrophically without IMU or satellite anchoring. This is the baseline. Expected improvement comes from EuRoC (has raw IMU → ESKF path works) and from tuning VO+GPR for high-altitude nadir imagery.
+**First real-run evidence**:
+
+- **VPAIR sample** (2026-04-16, 200 fixed-wing nadir frames): pipeline completes without crashing, ATE RMSE ~1770 km — VO alone diverges because VPAIR ships poses only, no raw IMU, so ESKF never engages.
+- **EuRoC MH_01** (2026-04-17, first 100 indoor MAV frames, ~30 s wall-time): pipeline completes, ATE RMSE ~10.9 km. Raw IMU is present (200 Hz ADIS16448) so ESKF *does* run, but the satellite-matching anchor never fires on an indoor scene. Still diverges — one order of magnitude less than VPAIR, and for a different underlying reason. Both are xfail-gated.
+
+These are the starting measurements. Improvements will come from tuning VO+ESKF for each regime and wiring a substitute anchor (e.g. synthetic ArUco markers for indoor, GPR-against-satellite at the right resolution for VPAIR).
 
 ## Alternatives considered
 

next_steps.md

@@ -60,16 +60,19 @@
 - [x] **Перший реальний e2e-прогін на VPAIR sample** (200 кадрів fixed-wing, 300-400 м над Bonn/Eifel)
   - Результат: пайплайн завершується без падінь, **ATE RMSE ~1 770 км** → xfail
   - [decision 2026-04-16: це очікувано. VO сам по собі без IMU і без supплементарного supплутникового anchoring розходиться. VPAIR не має raw IMU → ESKF-шлях не активується. Xfail-branch документує цю deгадацію; перейде у strict-assert коли VO+GPR будуть тюновані для high-altitude nadir + знайдемо датасет з raw IMU.]
-- [ ] Запустити EuRoC MH_01 через e2e (потребує `machine_hall.zip` — 12 GB bundle; завтра)
+- [x] **Перший реальний e2e-прогін на EuRoC MH_01** (перші 100 кадрів indoor MAV, ASL формат)
-  - [decision 2026-04-16: замість старого `robotics.ethz.ch` URL (TCP timeout) — новий ETH Research Collection DOI `10.3929/ethz-b-000690084`. Окремого `MH_01_easy.zip` там немає, лише bundle з усіма 5 MH-сіквенсами. Витягнемо MH_01 локально, пушимо тільки конфігурацію.]
+  - Результат: пайплайн завершується за ~30 с, **ATE RMSE ~10 871 м** → xfail за ceiling 5 м
-- [ ] Замінити xfail на strict-assert у VPAIR тесті (коли VO+GPR почнуть давати притомні числа)
+  - [decision 2026-04-17: замість старого `robotics.ethz.ch` URL (TCP timeout) — новий ETH Research Collection DOI `10.3929/ethz-b-000690084`. Окремого `MH_01_easy.zip` там немає, лише 12.6 GB bundle з усіма 5 MH-сіквенсами. Витягнули тільки `MH_01_easy.zip` у `/home/yuzviak/Azaion/Data/machine_hall/MH_01/`, symlink з `datasets/euroc/MH_01/`. Registry entry перейменована на `euroc_machine_hall` (bundle-level SHA256).]
+  - [decision 2026-04-17: harness отримав параметр `max_frames` — CI-tier гонить 100 кадрів за ~30 с. Повна sequence (3682) — ~3 години, не CI-tier.]
+  - Pipeline diff vs VPAIR: raw IMU є → ESKF активний; але satellite-anchoring для indoor-сцени не релевантний, VO+ESKF без якоря дрейфує на кілометри.
+- [ ] Замінити xfail на strict-assert у VPAIR і EuRoC тестах (коли VO+GPR+ESKF-anchoring почнуть давати притомні числа)
 - [ ] **IMU з SITL для початку** — ArduPilot SITL може літати mission з waypoints, генерувати 200 Hz IMU через MAVLink. Для піднять пайплайну цього достатньо. Реальний IMU треба так чи інакше, але це паралельна гілка роботи.
 
 ### Патерн гілок для e2e-роботи
 
-- `feat/e2e-vpair` — сьогоднішня робота (VPAIR адаптер під реальний формат + coord helpers + registry). **Поточний статус**: 4 коміти, пушнуто, PR у stage1 відкритий
+- `feat/e2e-vpair` — **merged** у stage1 через PR #1 (2026-04-16, rebase)
-- `feat/e2e-euroc` — завтра (EuRoC MH_01 реальний прогін)
+- `feat/e2e-euroc` — поточна робота (2026-04-17): harness `max_frames`, перший реальний прогін EuRoC MH_01, реєстр перейменовано на `euroc_machine_hall`
-- Інтеграція у stage1 через послідовні PR-и (VPAIR → stage1, потім EuRoC branch off з оновленого stage1)
+- Інтеграція у stage1 через послідовні PR-и. Політика: наступні merge без `--delete-branch` (гілки лишаються на GitHub)
 
 ---
 
@@ -91,3 +94,4 @@
 - **2026-04-16 ранок**: Аудит інфраструктури, pull upstream, вирішили взяти публічні датасети замість чекати на Дениса. Brainstorm + spec + plan: VPAIR (Tier 1), MARS-LVIG (Tier 2), EuRoC (Tier 3 CI).
 - **2026-04-16 день**: Реалізовано e2e-харнес з `DatasetAdapter` pattern. 12 комітів у stage1 (`a2620ae` → `0062323`), пушнуто. 233 passed, 13 skipped.
 - **2026-04-16 вечір**: Спробували скачати EuRoC MH_01 — старий URL лежить, знайшли новий DOI (12 GB bundle, завтра). Переключились на VPAIR (вже скачаний). Реальний формат відрізняється від припущеного: ECEF+Euler+no timestamps. Написали `coord.py` (ECEF→WGS84 Heikkinen + Euler→quat), переписали `VPAIRAdapter`. Гілка `feat/e2e-vpair`, 5 комітів. Перший реальний прогін: ATE ~1770 км (очікувано, задокументовано в xfail).
+- **2026-04-17**: Завантажили 12.6 GB `machine_hall.zip`, витягли `MH_01` (2.6 GB). Додали `max_frames` у `E2EHarness` (TDD, 3 нових тести). Перший реальний прогін EuRoC MH_01 на 100 кадрах: пайплайн завершується за ~30 с, **ATE RMSE ~10.87 км → xfail**. Registry entry перейменовано `euroc_mh01` → `euroc_machine_hall` з реальним SHA256 `5ed7d07…`; URL порожній (ETH Research Collection не дає direct link, ручне завантаження). Гілка `feat/e2e-euroc`.

src/gps_denied/testing/README.md

@@ -97,8 +97,9 @@ pytest tests/e2e/ -m "e2e and not e2e_slow" -v
 # Nightly tier: VPAIR, MARS-LVIG, other long runs
 pytest tests/e2e/ -m e2e_slow -v
 
-# Download a dataset registered in DATASET_REGISTRY with a URL
+# Inspect the registry / trigger a manual-instruction printout
-python scripts/download_dataset.py euroc_mh01
+python scripts/download_dataset.py <name>   # exits 3 and prints fetch steps
+                                            # if the entry has an empty URL
 ```
 
 Markers (`e2e`, `e2e_slow`, `needs_dataset`) are registered in `pyproject.toml`.
@@ -108,7 +109,7 @@ Markers (`e2e`, `e2e_slow`, `needs_dataset`) are registered in `pyproject.toml`.
 | Adapter | Platform | Raw IMU | GT | Real-run status |
 |---|---|---|---|---|
 | `SyntheticAdapter` | — | yes (zero motion) | exact | smoke test only, always runs |
-| `EuRoCAdapter` | indoor MAV | 200 Hz ADIS16448 | Vicon | pending first real run (dataset download in progress) |
+| `EuRoCAdapter` | indoor MAV | 200 Hz ADIS16448 | Vicon | ran on first 100 frames — ATE ~10.9 km, xfail documented; VO+ESKF active but no satellite anchoring for indoor scene |
 | `VPAIRAdapter` | fixed-wing light aircraft | no (pose-only) | GNSS/INS ~1 m | ran once — ATE ~1770 km, xfail documented; VO alone diverges without anchoring |
 | `MARSLVIGAdapter` | rotary (DJI M300 RTK) | yes | RTK | pending (requires pre-extracted ROS bag) |