docs: record 2026-04-18 session findings across all doc surfaces

- next_steps.md: chronology entry for PRs #4-6 — trace harness, VO-only
  diagnostic (ORB 100% on EuRoC), harness ORB fix (vo_success 0→99/100);
  decision note on Mock vs ORB backend; next-step: ESKF init with synthetic
  GPS origin
- README.md adapters table: update EuRoC status to reflect new vo_success
  baseline

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

next_steps.md

@@ -95,3 +95,9 @@
 - **2026-04-16 день**: Реалізовано e2e-харнес з `DatasetAdapter` pattern. 12 комітів у stage1 (`a2620ae` → `0062323`), пушнуто. 233 passed, 13 skipped.
 - **2026-04-16 вечір**: Спробували скачати EuRoC MH_01 — старий URL лежить, знайшли новий DOI (12 GB bundle, завтра). Переключились на VPAIR (вже скачаний). Реальний формат відрізняється від припущеного: ECEF+Euler+no timestamps. Написали `coord.py` (ECEF→WGS84 Heikkinen + Euler→quat), переписали `VPAIRAdapter`. Гілка `feat/e2e-vpair`, 5 комітів. Перший реальний прогін: ATE ~1770 км (очікувано, задокументовано в xfail).
 - **2026-04-17**: Завантажили 12.6 GB `machine_hall.zip`, витягли `MH_01` (2.6 GB). Додали `max_frames` у `E2EHarness` (TDD, 3 нових тести). Перший реальний прогін EuRoC MH_01 на 100 кадрах: пайплайн завершується за ~30 с, **ATE RMSE ~10.87 км → xfail**. Registry entry перейменовано `euroc_mh01` → `euroc_machine_hall` з реальним SHA256 `5ed7d07…`; URL порожній (ETH Research Collection не дає direct link, ручне завантаження). Гілка `feat/e2e-euroc`.
+- **2026-04-18**: Три PR підряд у stage1:
+  - **PR #4** `feat/e2e-trace` — додали per-frame JSONL трасування в `E2EHarness` (`trace_path` параметр). Запустили EuRoC MH_01 з трасуванням: виявлено `vo_success=0/100`, `eskf_initialized=0/100`, `alignment_success=77/100`. Всі оцінки — fallback satellite matching без ESKF/VO.
+  - **PR #5** `feat/e2e-vo-only` — ORB VO-only діагностика. Запустили `ORBVisualOdometry` напряму на EuRoC кадрах: **99/99 tracking rate (100%)**. Висновок: проблема була не в VO-алгоритмі, а в тому що `SequentialVisualOdometry` (Mock random keypoints → RANSAC failure) використовувалась у харнесі.
+  - **PR #6** `feat/e2e-harness-orb-vo` — замінили VO-бекенд у `_build_processor` з `SequentialVisualOdometry(ModelManager())` на `ORBVisualOdometry()`. Новий результат: `vo_success=99/100`. Залишилась проблема: `eskf_initialized=0/100` — ESKF потребує `init_flight()` зі start_gps, харнес цього не робить.
+  - [decision 2026-04-18: VO-бекенд у харнесі має бути `ORBVisualOdometry` (реальні OpenCV фічі), а не Mock SP+LG (random keypoints). Для Jetson-production cuVSLAM залишається метою — але харнес валідує pipeline логіку незалежно від бекенду.]
+  - **Наступний крок**: ініціалізувати ESKF у харнесі з синтетичним GPS-origin (середня координата GT або перша GT-поза). Це увімкне ESKF-шлях і дасть змогу виміряти реальний VO+ESKF дрейф без satellite fallback.