azaion/gps-denied-onboard
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git synced 2026-04-23 03:26:38 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

feat: stage9 — Factor Graph and Chunks

Browse Source
This commit is contained in:
Yuzviak
2026-03-22 23:10:19 +02:00
parent 905d6992de
commit 74aa6454b8
11 changed files with 819 additions and 3 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
README.md
+2 -1
View File
@@ -19,7 +19,8 @@
| **Візуальна Одометрія (F07)** | Суперпоінт / LightGlue імітація. OpenCV (`findEssentialMat` + RANSAC + `recoverPose`) для розрахунку відносного руху між кадрами без відомого масштабу. |
| **Global Place Recognition (F08)** | Розпізнавання місцевості (DINOv2/AnyLoc мок), використання імпровізованого Faiss-індексу для ранжирування кандидатів. |
| **Metric Refinement (F09)** | Вимірювання абсолютної GPS-координати (LiteSAM мок) через гомографію з супутниковим знімком та bounds scaling. |
| **Граф поз (VO/GPR)** | GTSAM (Python) - очікується в наступних етапах |
| **Граф поз (F10)** | GTSAM (Python Bindings). Реєстрація відносних та абсолютних факторів з iSAM2 оптимізацією. |
| **Recovery & Chunks (F11, F12)** | Координатор відновлення трекінгу та керування незалежними сабграфами-чанками (відривами) під час польоту. |
## Швидкий старт