azaion/gps-denied-onboard
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git synced 2026-04-23 03:26:38 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

feat: stage9 — Factor Graph and Chunks

Browse Source
This commit is contained in:
Yuzviak
2026-03-22 23:10:19 +02:00
parent 905d6992de
commit 74aa6454b8
11 changed files with 819 additions and 3 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs-Lokal/LOCAL_EXECUTION_PLAN.md
+4 -2
View File
@@ -94,8 +94,10 @@
### Етап 8 — Глобальне місце та метричне уточнення ✅
- Кросс-вью вирівнювання до тайла Google Maps (F09 LiteSAM Mock).
- Отримання абсолютної GPS координати через Global Place Recognition (F08 AnyLoc/Faiss Mock).
### Етап 9 — Фактор-граф і чанки (GTSAM)
- Побудова чинників (відносні VO + абсолютні якорі). Оптимізація траєкторії через GTSAM.
### Етап 9 — Фактор-граф і чанки (GTSAM) ✅
- Побудова чинників (відносні VO + абсолютні якорі). Оптимізація траєкторії через GTSAM (F10).
- Координатор відновлення в разі втрати трекінгу (F11) та управління чанками маршруту (F12).
### Етап 10 — Повний цикл обробки
- Оркестрація: `process_frame`, асинхронне доуточнення через SSE після зміни графа.