diff --git a/next_steps.md b/next_steps.md
index 7e97122..85a6198 100644
--- a/next_steps.md
+++ b/next_steps.md
@@ -107,3 +107,16 @@
   - [decision 2026-04-18: фіксований scale 0.005 м/кадр — це діагностичний хак для CI. Правильне рішення — cuVSLAM (metric VO). Але цей тест тепер є regression guard: якщо рефакторинг VO/ESKF ламає інтеграцію — тест покаже.]
   - **Поточний стан pipeline на EuRoC MH_01**: `vo_success=99/100`, `eskf_initialized=100/100`, ESKF ATE=0.20 м ✓. GPS estimate ATE xfail (satellite не туновано під indoor).
   - **Наступні кроки**: (1) MH_02-05 параметризовані тести — перевірити чи 0.20 м baseline стабільний на інших sequences; (2) VPAIR — там satellite matching може бути актуальним (outdoor, є reference_views/); (3) cuVSLAM як VO backend.
+- **PR #10** `feat/e2e-mh-multi` — витягли MH_02-05 з bundle, написали 10 параметризованих тестів (pipeline_completes + eskf_drift для всіх 5 sequences). Всі 10 PASS. ESKF ATE baseline:
+
+  | Sequence | Difficulty | ESKF ATE RMSE |
+  |---|---|---|
+  | MH_01 | easy | 0.205 m |
+  | MH_02 | easy | 0.131 m |
+  | MH_03 | medium | 0.008 m |
+  | MH_04 | difficult | 0.009 m |
+  | MH_05 | difficult | 0.007 m |
+
+  MH_03-05 мають дуже малий дрейф (~1 см) бо перші 100 кадрів MAV майже нерухомий (старт sequence). Це нормально — цей baseline зростатиме якщо запустити більше кадрів.
+  
+  **Поточний стан e2e харнесу**: 70 passed, 1 skipped, 2 xfailed. Всі EuRoC MH sequences покриті strict-assert тестами.
diff --git a/src/gps_denied/testing/README.md b/src/gps_denied/testing/README.md
index a45b048..64f9844 100644
--- a/src/gps_denied/testing/README.md
+++ b/src/gps_denied/testing/README.md
@@ -109,7 +109,7 @@ Markers (`e2e`, `e2e_slow`, `needs_dataset`) are registered in `pyproject.toml`.
 | Adapter | Platform | Raw IMU | GT | Real-run status |
 |---|---|---|---|---|
 | `SyntheticAdapter` | — | yes (zero motion) | exact | smoke test only, always runs |
-| `EuRoCAdapter` | indoor MAV | 200 Hz ADIS16448 | Vicon | 100 frames: vo=99/100, eskf=100/100, **ESKF ATE 0.20 m PASS** (scale=5 mm/frame); GPS ATE xfail (no satellite tiles for indoor) |
+| `EuRoCAdapter` | indoor MAV | 200 Hz ADIS16448 | Vicon | all 5 MH seqs, 100 frames each: ESKF ATE 0.007–0.205 m (scale=5 mm/frame), **10/10 PASS**; GPS ATE xfail (indoor, no satellite tiles) |
 | `VPAIRAdapter` | fixed-wing light aircraft | no (pose-only) | GNSS/INS ~1 m | ran once — ATE ~1770 km, xfail documented; VO alone diverges without anchoring |
 | `MARSLVIGAdapter` | rotary (DJI M300 RTK) | yes | RTK | pending (requires pre-extracted ROS bag) |