azaion/gps-denied-onboard
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git synced 2026-04-23 03:46:37 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: record PR #8 ESKF init findings and metric scale next step

Browse Source 
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
This commit is contained in:
Yuzviak
2026-04-18 14:52:58 +03:00
parent c1b8e5937e
commit 885d0ef157
1 changed files with 2 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
next_steps.md
+2
View File
@@ -101,3 +101,5 @@
- **PR #6** `feat/e2e-harness-orb-vo` — замінили VO-бекенд у `_build_processor` з `SequentialVisualOdometry(ModelManager())` на `ORBVisualOdometry()`. Новий результат: `vo_success=99/100`. Залишилась проблема: `eskf_initialized=0/100` — ESKF потребує `init_flight()` зі start_gps, харнес цього не робить.
- [decision 2026-04-18: VO-бекенд у харнесі має бути `ORBVisualOdometry` (реальні OpenCV фічі), а не Mock SP+LG (random keypoints). Для Jetson-production cuVSLAM залишається метою — але харнес валідує pipeline логіку незалежно від бекенду.]
- **Наступний крок**: ініціалізувати ESKF у харнесі з синтетичним GPS-origin (середня координата GT або перша GT-поза). Це увімкне ESKF-шлях і дасть змогу виміряти реальний VO+ESKF дрейф без satellite fallback.
- **PR #8** `feat/e2e-eskf-init` — ESKF ініціалізується з першої GT-пози адаптера. Результат: `eskf_initialized: 0→100/100`, `eskf_has_position: 100/100`. ATE RMSE ~10.7 км. Satellite measurements відхиляються Mahalanobis gate (Δ²~10⁶ >> 16.3). Root cause: ORB `scale_ambiguous=True` → unit-scale VO translations → ESKF position diverges → satellite outlier gate срацює коректно.
- **Наступний крок**: VO metric scale. ORB переводить `(R, t̂)` де `t̂` — одиничний вектор, реальна відстань невідома. Варіанти: (а) передавати IMU timestamps у ESKF щоб він сам рахував scale через velocity; (б) перейти на cuVSLAM (metric backend); (в) хак — фіксований scale для EuRoC indoor (~0.3 м між кадрами). Правильний шлях — (б) cuVSLAM, але для CI-діагностики можна (в).