azaion/gps-denied-onboard
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git synced 2026-04-23 03:26:38 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

feat: stage8 — Global Place Recognition and Metric Refinement

Browse Source
This commit is contained in:
Yuzviak
2026-03-22 23:03:54 +02:00
parent 058ed315dd
commit 905d6992de
9 changed files with 558 additions and 5 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
README.md
+2
View File
@@ -17,6 +17,8 @@
| **Менеджер ротацій (F06)** | Оберти 360° блоками по 30° для підбору орієнтації; трекінг історії курсу з виявленням різких поворотів (>45°). |
| **Model Manager (F16)** | Архітектура завантаження ML моделей (Mock/Fallback). |
| **Візуальна Одометрія (F07)** | Суперпоінт / LightGlue імітація. OpenCV (`findEssentialMat` + RANSAC + `recoverPose`) для розрахунку відносного руху між кадрами без відомого масштабу. |
| **Global Place Recognition (F08)** | Розпізнавання місцевості (DINOv2/AnyLoc мок), використання імпровізованого Faiss-індексу для ранжирування кандидатів. |
| **Metric Refinement (F09)** | Вимірювання абсолютної GPS-координати (LiteSAM мок) через гомографію з супутниковим знімком та bounds scaling. |
| **Граф поз (VO/GPR)** | GTSAM (Python) - очікується в наступних етапах |
## Швидкий старт