azaion/gps-denied-onboard
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git synced 2026-04-23 04:26:36 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

feat: stage8 — Global Place Recognition and Metric Refinement

Browse Source
This commit is contained in:
Yuzviak
2026-03-22 23:03:54 +02:00
parent 058ed315dd
commit 905d6992de
9 changed files with 558 additions and 5 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs-Lokal/LOCAL_EXECUTION_PLAN.md
+3 -3
View File
@@ -91,9 +91,9 @@
### Етап 7 — Model manager та послідовний VO ✅
- Завантаження локальних вагів (SuperPoint+LightGlue - Mock), побудова ланцюжка відносних оцінок (`SequentialVisualOdometry`).
### Етап 8 — Глобальне місце та метричне уточнення
- Кросс-вью вирівнювання до тайла Google Maps.
### Етап 8 — Глобальне місце та метричне уточнення ✅
- Кросс-вью вирівнювання до тайла Google Maps (F09 LiteSAM Mock).
- Отримання абсолютної GPS координати через Global Place Recognition (F08 AnyLoc/Faiss Mock).
### Етап 9 — Фактор-граф і чанки (GTSAM)
- Побудова чинників (відносні VO + абсолютні якорі). Оптимізація траєкторії через GTSAM.