azaion/gps-denied-onboard
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git synced 2026-04-23 02:46:36 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

feat: stage5 — Satellite tiles (F04) and Coordinates (F13)

Browse Source
This commit is contained in:
Yuzviak
2026-03-22 22:44:12 +02:00
parent d5b6925a14
commit a2fb9ab404
9 changed files with 551 additions and 9 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
README.md
+7 -6
View File
@@ -4,15 +4,16 @@
Система використовує візуальну одометрію (VO), співставлення з супутниковими картами (cross-view matching) та оптимізацію траєкторії через фактор-графи для визначення координат дрона в реальному часі.
## Стек
## Стек та можливості системи
| Компонент | Технологія |
| Підсистема | Технології та реалізація |
|-----------|------------|
| API | FastAPI + Pydantic v2 |
| Стрім подій | SSE (sse-starlette) |
| БД | SQLite + SQLAlchemy 2 + Alembic |
| Граф поз | GTSAM (Python) |
| Карти | Google Maps API (Strategy-патерн) |
| Стрім подій (SSE) | sse-starlette, asyncio.Queue, pub/sub для real-time трансляції поза |
| Репозиторій (БД) | SQLite + SQLAlchemy 2 + AsyncIO + Alembic. Підтримка Cascade Deletes |
| Супутникові тайли | httpx, diskcache, інтеграція з Google Maps (Web Mercator) |
| Трансформація координат | ENU Origin, конвертація WGS84 ↔ Local ENU ↔ Pixels |
| Граф поз (VO/GPR) | GTSAM (Python) - очікується |
## Швидкий старт