mirror of
https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git
synced 2026-04-22 22:46:36 +00:00
initial structure implemented
docs -> _docs
This commit is contained in:
Oleksandr Bezdieniezhnykh
@@ -0,0 +1,284 @@
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# Initial Structure for gps-denied
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## Technology Stack
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- **Python**: 3.10+ (GTSAM compatibility)
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- **Web Framework**: FastAPI (async)
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- **Database**: PostgreSQL + SQLAlchemy ORM
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- **Validation**: Pydantic v2
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- **ML Runtime**: TensorRT (primary), ONNX Runtime (fallback) - NO PyTorch needed for inference
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- **Graph Optimization**: GTSAM
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- **Similarity Search**: Faiss
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## Project Structure
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```
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gps-denied/
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├── main.py # FastAPI app entry point
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├── pyproject.toml
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├── .gitignore
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├── .env.example
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├── README.md
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│
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├── models/ # Pydantic DTOs (1 file per model)
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│ ├── __init__.py # Re-exports all models
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│ ├── core/ # Core shared models
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│ │ ├── __init__.py
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│ │ ├── gps_point.py
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│ │ ├── camera_parameters.py
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│ │ ├── pose.py
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│ │ ├── polygon.py
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│ │ └── validation_result.py
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│ ├── flight/ # Flight domain models
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│ │ ├── __init__.py
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│ │ ├── flight.py
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│ │ ├── flight_state.py
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||||
│ │ ├── waypoint.py
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||||
│ │ ├── geofences.py
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||||
│ │ └── heading_record.py
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||||
│ ├── processing/ # Visual processing models
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│ │ ├── __init__.py
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│ │ ├── relative_pose.py
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||||
│ │ ├── motion.py
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||||
│ │ ├── matches.py
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||||
│ │ ├── alignment_result.py
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||||
│ │ └── rotation_result.py
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│ ├── chunks/ # Chunk-related models
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│ │ ├── __init__.py
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│ │ ├── chunk_handle.py
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||||
│ │ ├── chunk_bounds.py
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│ │ └── sim3_transform.py
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│ ├── satellite/ # Satellite tile models
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│ │ ├── __init__.py
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│ │ ├── tile_coords.py
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│ │ ├── tile_bounds.py
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│ │ └── tile_candidate.py
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│ ├── recovery/ # Recovery/search models
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│ │ ├── __init__.py
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│ │ ├── search_session.py
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│ │ ├── confidence_assessment.py
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│ │ ├── user_anchor.py
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│ │ └── user_input_request.py
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│ ├── results/ # Result models
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│ │ ├── __init__.py
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│ │ ├── frame_result.py
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||||
│ │ ├── flight_results.py
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│ │ ├── refined_frame_result.py
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│ │ └── optimization_result.py
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│ ├── images/ # Image-related models
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│ │ ├── __init__.py
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│ │ ├── image_data.py
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│ │ ├── image_metadata.py
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||||
│ │ ├── image_batch.py
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||||
│ │ └── processing_status.py
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||||
│ ├── config/ # Configuration models
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│ │ ├── __init__.py
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||||
│ │ ├── system_config.py
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||||
│ │ ├── flight_config.py
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||||
│ │ ├── database_config.py
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||||
│ │ ├── model_config.py
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||||
│ │ ├── rotation_config.py
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||||
│ │ └── recovery_config.py
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│ └── api/ # API request/response models
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│ ├── __init__.py
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||||
│ ├── flight_requests.py
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||||
│ ├── flight_responses.py
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||||
│ ├── batch_requests.py
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||||
│ └── user_fix_requests.py
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│
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├── components/ # Interface (base.py) + implementation together
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│ ├── __init__.py
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│ ├── flight_api/
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||||
│ │ ├── __init__.py
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│ │ ├── base.py # ABC interface
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||||
│ │ └── flight_api.py # Implementation
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||||
│ ├── flight_lifecycle_manager/
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||||
│ │ ├── __init__.py
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||||
│ │ ├── base.py
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||||
│ │ └── flight_lifecycle_manager.py
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||||
│ ├── flight_processing_engine/
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||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── flight_processing_engine.py
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||||
│ ├── flight_database/
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||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── flight_database.py
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||||
│ ├── satellite_data_manager/
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||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── satellite_data_manager.py
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||||
│ ├── image_input_pipeline/
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||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── image_input_pipeline.py
|
||||
│ ├── image_rotation_manager/
|
||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── image_rotation_manager.py
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||||
│ ├── sequential_visual_odometry/
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||||
│ │ ├── __init__.py
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||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── sequential_visual_odometry.py
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||||
│ ├── global_place_recognition/
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||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── global_place_recognition.py
|
||||
│ ├── metric_refinement/
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||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── metric_refinement.py
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||||
│ ├── factor_graph_optimizer/
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||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── factor_graph_optimizer.py
|
||||
│ ├── failure_recovery_coordinator/
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||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── failure_recovery_coordinator.py
|
||||
│ ├── route_chunk_manager/
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||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── route_chunk_manager.py
|
||||
│ ├── coordinate_transformer/
|
||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── coordinate_transformer.py
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||||
│ ├── result_manager/
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||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── result_manager.py
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||||
│ ├── sse_event_streamer/
|
||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── sse_event_streamer.py
|
||||
│ ├── model_manager/
|
||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── base.py
|
||||
│ │ └── model_manager.py
|
||||
│ └── configuration_manager/
|
||||
│ ├── __init__.py
|
||||
│ ├── base.py
|
||||
│ └── configuration_manager.py
|
||||
│
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||||
├── helpers/ # Single file per helper
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│ ├── __init__.py
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||||
│ ├── camera_model.py
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||||
│ ├── gsd_calculator.py
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||||
│ ├── robust_kernels.py
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||||
│ ├── faiss_index_manager.py
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||||
│ ├── performance_monitor.py
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||||
│ ├── web_mercator_utils.py
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||||
│ ├── image_rotation_utils.py
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||||
│ └── batch_validator.py
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│
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├── db/ # Database layer
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│ ├── __init__.py
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||||
│ ├── connection.py
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│ ├── models.py # SQLAlchemy ORM models
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│ └── migrations/
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│
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||||
├── api/ # FastAPI routes
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│ ├── __init__.py
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||||
│ ├── routes/
|
||||
│ │ ├── __init__.py
|
||||
│ │ ├── flights.py
|
||||
│ │ ├── images.py
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||||
│ │ └── stream.py
|
||||
│ └── dependencies.py
|
||||
│
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└── _docs/ # Documentation
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```
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## Dependencies (pyproject.toml)
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```toml
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[build-system]
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requires = ["hatchling"]
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build-backend = "hatchling.build"
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||||
[project]
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||||
name = "azaion-gps-denied-desktop"
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||||
version = "0.1.0"
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||||
requires-python = ">=3.10"
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||||
dependencies = [
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||||
"fastapi>=0.109.0",
|
||||
"uvicorn[standard]>=0.27.0",
|
||||
"pydantic>=2.5.0",
|
||||
"sqlalchemy[asyncio]>=2.0.0",
|
||||
"asyncpg>=0.29.0",
|
||||
"alembic>=1.13.0",
|
||||
"numpy>=1.26.0",
|
||||
"opencv-python>=4.9.0",
|
||||
"sse-starlette>=2.0.0",
|
||||
"python-multipart>=0.0.6",
|
||||
"httpx>=0.26.0",
|
||||
"pyyaml>=6.0",
|
||||
"gtsam>=4.2",
|
||||
]
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||||
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||||
[project.optional-dependencies]
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||||
ml = [
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||||
"tensorrt>=10.0.0",
|
||||
"onnxruntime-gpu>=1.17.0",
|
||||
"faiss-gpu>=1.7.4",
|
||||
]
|
||||
dev = [
|
||||
"pytest>=7.4.0",
|
||||
"pytest-asyncio>=0.21.0",
|
||||
"pytest-cov>=4.1.0",
|
||||
]
|
||||
|
||||
[tool.hatch.build.targets.wheel]
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||||
packages = ["models", "components", "helpers", "db", "api"]
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```
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Note: PyTorch removed - TensorRT and ONNX Runtime handle inference without it.
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## Implementation Phases
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### Phase 1: Project Setup ✓
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- Create package structure with `__init__.py` files
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- Create `pyproject.toml`, `.gitignore`, `README.md`, `.env.example`
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||||
- Setup uv for dependency management
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### Phase 2: Core DTOs ✓
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- `models/core/` - GPSPoint, CameraParameters, Pose, Polygon, ValidationResult
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||||
- `models/flight/` - Flight, FlightState, Waypoint, Geofences, HeadingRecord
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||||
- `models/processing/` - RelativePose, AlignmentResult, Matches, Motion, RotationResult
|
||||
- `models/chunks/` - ChunkHandle, ChunkBounds, Sim3Transform
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||||
- All remaining model subdirectories (satellite, recovery, results, images, config, api)
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### Phase 3: Components with Interfaces ✓
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- Each component folder contains:
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- `base.py` - ABC interface
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- `{component_name}.py` - Implementation stub with `NotImplementedError`
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- All 18 components implemented
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### Phase 4: Helpers ✓
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||||
- Single file helpers with class stubs
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||||
- All 8 helpers implemented
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### Phase 5: Database Schema ✓
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- SQLAlchemy ORM models (Flight, Waypoint, FrameResult, Chunk)
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- Async connection management with asyncpg
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- Alembic migrations folder created
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### Phase 6: API Routes ✓
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- FastAPI routes for flights, images, SSE streaming
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- Dependency injection setup
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## Completed Tasks
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- [x] Create package structure, pyproject.toml, .gitignore
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- [x] Create all Pydantic DTOs (models/ directory)
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- [x] Create components with base.py (ABC) + stub implementations
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- [x] Create helper files with empty implementations
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||||
- [x] Create SQLAlchemy models and Alembic setup
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||||
- [x] Create API routes and dependencies
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