# GPS-Denied Onboard

Сервіс геолокалізації знімків БПЛА в умовах відсутності GPS-сигналу.

Система використовує візуальну одометрію (VO), співставлення з супутниковими картами (cross-view matching) та оптимізацію траєкторії через фактор-графи для визначення координат дрона в реальному часі.

---

## Архітектура

```
UAV Frames ──▷ ImageInputPipeline (F05) ──▷ ImageRotationManager (F06)
                                                    │
                              ┌─────────────────────┼─────────────────────┐
                              ▼                     ▼                     ▼
                 SequentialVO (F07)    GlobalPlaceRecog (F08)   SatelliteData (F04)
                       │                     │                        │
                       ▼                     ▼                        ▼
              FactorGraphOptim (F10) ◂── MetricRefinement (F09) ◂── CoordTransform (F13)
                       │
             ┌─────────┴─────────┐
             ▼                   ▼
   RouteChunkManager (F12)   FailureRecovery (F11)
             │
             ▼
    SSE Event Streamer ──▷ Ground Station
```

**State Machine** (`process_frame`):
```
NORMAL ──(VO fail)──▷ LOST ──▷ RECOVERY ──(GPR+Metric ok)──▷ NORMAL
```

---

## Стек

| Підсистема | Технологія |
|-----------|------------|
| **API** | FastAPI + Pydantic v2, SSE (sse-starlette) |
| **БД** | SQLite + SQLAlchemy 2 (asyncio) |
| **CV** | OpenCV (Essential Matrix, RANSAC, recoverPose) |
| **Оптимізація** | GTSAM 4.3 (iSAM2, Huber kernel) |
| **Моделі** | Mock engines: SuperPoint, LightGlue, DINOv2, LiteSAM |
| **Кеш** | diskcache (супутникові тайли) |
| **HTTP** | httpx (Google Maps Static Tiles) |
| **Тести** | pytest + pytest-asyncio (80 тестів) |

---

## Швидкий старт

### Вимоги

- Python ≥ 3.11
- pip / venv
- ~500 MB дискового простору (GTSAM wheel)

### Встановлення

```bash
git clone https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git
cd gps-denied-onboard
git checkout stage1

python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate

pip install -e ".[dev]"
```

### Конфігурація `.env`

```env
# Опціонально — для реальних супутникових тайлів
GOOGLE_MAPS_API_KEY=<your_key>
GOOGLE_MAPS_SESSION_TOKEN=<your_token>

# Налаштування серверу (за замовчуванням)
GPS_DENIED_HOST=127.0.0.1
GPS_DENIED_PORT=8000
GPS_DENIED_DB_URL=sqlite+aiosqlite:///./gps_denied.db
```

### Запуск серверу

```bash
python -m gps_denied
```

Сервер стартує на `http://127.0.0.1:8000`.

| Endpoint | Метод | Опис |
|----------|-------|------|
| `/health` | GET | Health check |
| `/flights` | POST | Створити новий політ |
| `/flights/{id}` | GET | Деталі польоту |
| `/flights/{id}` | DELETE | Видалити політ |
| `/flights/{id}/images/batch` | POST | Завантажити батч зображень |
| `/flights/{id}/fix` | POST | Надати GPS-якір (user fix) |
| `/flights/{id}/status` | GET | Статус обробки |
| `/flights/{id}/events` | GET | SSE стрім подій |
| `/flights/{id}/object-gps` | POST | Pixel → GPS координата |

---

## Тести

```bash
# Усі тести (80 шт, ~23с)
python -m pytest tests/ -v

# Тільки acceptance
python -m pytest tests/test_acceptance.py -v

# Тільки конкретний модуль
python -m pytest tests/test_graph.py -v
```

### Покриття тестами

| Файл тесту | Компонент | Кількість |
|-------------|-----------|-----------|
| `test_schemas.py` | Pydantic моделі | 12 |
| `test_database.py` | SQLAlchemy CRUD | 9 |
| `test_api_flights.py` | REST endpoints | 5 |
| `test_health.py` | Health check | 1 |
| `test_satellite.py` | Тайли + Mercator | 5 |
| `test_coordinates.py` | ENU / GPS конвертері | 4 |
| `test_pipeline.py` | Image queue | 3 |
| `test_rotation.py` | 360° ротації | 4 |
| `test_models.py` | Mock engines | 3 |
| `test_vo.py` | Visual Odometry | 5 |
| `test_gpr.py` | Place Recognition | 3 |
| `test_metric.py` | Metric Refinement | 3 |
| `test_graph.py` | Factor Graph | 4 |
| `test_chunk_manager.py` | Chunk lifecycle | 3 |
| `test_recovery.py` | Recovery coordinator | 2 |
| `test_processor_full.py` | State Machine | 4 |
| `test_acceptance.py` | AC сценарії + perf | 6 |
| | **Всього** | **80** |

---

## Структура проєкту

```
gps-denied-onboard/
├── src/gps_denied/
│   ├── __init__.py
│   ├── __main__.py            # Entry point (uvicorn)
│   ├── app.py                 # FastAPI application
│   ├── config.py              # Pydantic Settings (.env)
│   ├── api/
│   │   └── flights.py         # REST endpoints
│   ├── core/
│   │   ├── processor.py       # FlightProcessor + process_frame (State Machine)
│   │   ├── vo.py              # Sequential Visual Odometry (F07)
│   │   ├── gpr.py             # Global Place Recognition (F08)
│   │   ├── metric.py          # Metric Refinement (F09)
│   │   ├── graph.py           # Factor Graph Optimizer (F10, GTSAM)
│   │   ├── recovery.py        # Failure Recovery Coordinator (F11)
│   │   ├── chunk_manager.py   # Route Chunk Manager (F12)
│   │   ├── coordinates.py     # Coordinate Transformer (F13)
│   │   ├── models.py          # Model Manager (F16)
│   │   ├── satellite.py       # Satellite Data Manager (F04)
│   │   ├── pipeline.py        # Image Input Pipeline (F05)
│   │   ├── rotation.py        # Image Rotation Manager (F06)
│   │   ├── sse.py             # SSE Event Streamer
│   │   └── results.py         # Result Manager
│   ├── db/
│   │   ├── database.py        # Async engine + session
│   │   ├── models.py          # SQLAlchemy ORM models
│   │   └── repository.py      # FlightRepository (CRUD)
│   ├── schemas/
│   │   ├── __init__.py        # Re-exports
│   │   ├── flight.py          # Flight, Waypoint, GPS, Camera schemas
│   │   ├── events.py          # SSE event models
│   │   ├── image.py           # ImageBatch, ProcessingStatus
│   │   ├── rotation.py        # RotationResult, HeadingHistory
│   │   ├── model.py           # InferenceEngine, ModelConfig
│   │   ├── vo.py              # Features, Matches, RelativePose
│   │   ├── gpr.py             # TileCandidate, DatabaseMatch
│   │   ├── metric.py          # AlignmentResult, Sim3Transform
│   │   ├── graph.py           # Pose, OptimizationResult
│   │   ├── chunk.py           # ChunkHandle, ChunkStatus
│   │   └── satellite.py       # TileCoords, TileBounds
│   └── utils/
│       └── mercator.py        # Web Mercator utilities
├── tests/                     # 17 test modules (80 tests)
├── docs/                      # Архітектурні специфікації
├── docs-Lokal/                # Локальний план та рішення
├── pyproject.toml             # Залежності та конфігурація
└── .gitignore
```

---

## Компоненти (F-індексація)

| ID | Назва | Файл | Статус |
|----|-------|------|--------|
| F04 | Satellite Data Manager | `core/satellite.py` | ✅ Mock |
| F05 | Image Input Pipeline | `core/pipeline.py` | ✅ |
| F06 | Image Rotation Manager | `core/rotation.py` | ✅ |
| F07 | Sequential Visual Odometry | `core/vo.py` | ✅ Mock engines |
| F08 | Global Place Recognition | `core/gpr.py` | ✅ Mock Faiss |
| F09 | Metric Refinement | `core/metric.py` | ✅ Mock LiteSAM |
| F10 | Factor Graph Optimizer | `core/graph.py` | ✅ GTSAM wrapper |
| F11 | Failure Recovery Coordinator | `core/recovery.py` | ✅ |
| F12 | Route Chunk Manager | `core/chunk_manager.py` | ✅ |
| F13 | Coordinate Transformer | `core/coordinates.py` | ✅ |
| F16 | Model Manager | `core/models.py` | ✅ Mock/Fallback |

---

## Ліцензія

Приватний репозиторій. Усі права захищено.