# GPS-Denied Onboard

Сервіс геолокалізації знімків БПЛА в умовах відсутності GPS-сигналу.

Система використовує візуальну одометрію (VO), співставлення з супутниковими картами (cross-view matching) та оптимізацію траєкторії через фактор-графи для визначення координат дрона в реальному часі.

## Стек та можливості системи

| Підсистема | Технології та реалізація |
|-----------|------------|
| **Core API** | FastAPI + Pydantic v2 (REST endpoints `POST /flights`, `POST /flights/{id}/images/batch`) |
| **Real-time стрім (SSE)** | `sse-starlette`, `asyncio.Queue` (Pub/Sub для live-трансляції уточнених поз на наземну станцію) |
| **Репозиторій (БД)** | `SQLite` + `SQLAlchemy 2` + `AsyncIO` + `Alembic`. Скеровує каскадні видалення та зберігає waypoint-результати. |
| **Супутникові тайли (F04)** | `httpx`, `diskcache`, інтеграція з Google Maps Static Tiles + утиліти Web Mercator |
| **Трансформація координат (F13)** | Зберігання локального ENU Origin, конвертація WGS84 ↔ Local ENU ↔ Pixels |
| **Вхідний пайплайн (F05)** | `cv2`, `asyncio.Queue`. Керує FIFO чергою батчів кадрів з БПЛА, здійснює базову валідацію послідовностей та збереження фотографій на диск. |
| **Менеджер ротацій (F06)** | Оберти 360° блоками по 30° для підбору орієнтації; трекінг історії курсу з виявленням різких поворотів (>45°). |
| **Граф поз (VO/GPR)** | GTSAM (Python) - очікується в наступних етапах |

## Швидкий старт

```bash
# Клонувати та перейти в гілку stage1
git clone https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git
cd gps-denied-onboard
git checkout stage1

# Створити віртуальне середовище
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate

# Встановити залежності
pip install -e ".[dev]"

# Запустити сервер
python -m gps_denied
```

Сервер стартує на `http://127.0.0.1:8000`. Health check: `GET /health`.

## Тести

```bash
python -m pytest tests/ -v
```

## Структура проєкту

```
gps-denied-onboard/
├── src/gps_denied/       # Основний пакет
│   ├── __init__.py
│   ├── __main__.py       # Entry point (uvicorn)
│   └── app.py            # FastAPI application
├── tests/                # Тести
├── docs-Lokal/           # Локальна документація та план
├── _docs/                # Архітектурна документація
├── pyproject.toml        # Залежності та конфігурація
└── .gitignore
```

## Ліцензія

Приватний репозиторій. Усі права захищено.