azaion/gps-denied-onboard
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git synced 2026-04-23 04:06:37 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: record PR #10 — all 5 EuRoC MH baseline numbers

Browse Source 
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
This commit is contained in:
Yuzviak
2026-04-18 15:19:41 +03:00
parent c9b74f45b8
commit 81ec7c317c
2 changed files with 14 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
next_steps.md
+13
View File
@@ -107,3 +107,16 @@
- [decision 2026-04-18: фіксований scale 0.005 м/кадр — це діагностичний хак для CI. Правильне рішення — cuVSLAM (metric VO). Але цей тест тепер є regression guard: якщо рефакторинг VO/ESKF ламає інтеграцію — тест покаже.]
- **Поточний стан pipeline на EuRoC MH_01**: `vo_success=99/100`, `eskf_initialized=100/100`, ESKF ATE=0.20 м ✓. GPS estimate ATE xfail (satellite не туновано під indoor).
- **Наступні кроки**: (1) MH_02-05 параметризовані тести — перевірити чи 0.20 м baseline стабільний на інших sequences; (2) VPAIR — там satellite matching може бути актуальним (outdoor, є reference_views/); (3) cuVSLAM як VO backend.
- **PR #10** `feat/e2e-mh-multi` — витягли MH_02-05 з bundle, написали 10 параметризованих тестів (pipeline_completes + eskf_drift для всіх 5 sequences). Всі 10 PASS. ESKF ATE baseline:
| Sequence | Difficulty | ESKF ATE RMSE |
|---|---|---|
| MH_01 | easy | 0.205 m |
| MH_02 | easy | 0.131 m |
| MH_03 | medium | 0.008 m |
| MH_04 | difficult | 0.009 m |
| MH_05 | difficult | 0.007 m |
MH_03-05 мають дуже малий дрейф (~1 см) бо перші 100 кадрів MAV майже нерухомий (старт sequence). Це нормально — цей baseline зростатиме якщо запустити більше кадрів.
**Поточний стан e2e харнесу**: 70 passed, 1 skipped, 2 xfailed. Всі EuRoC MH sequences покриті strict-assert тестами.