mirror of
https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git
synced 2026-04-23 00:16:37 +00:00
Yuzviak
62 lines
2.0 KiB
Markdown
62 lines
2.0 KiB
Markdown
# GPS-Denied Onboard
|
|
|
|
Сервіс геолокалізації знімків БПЛА в умовах відсутності GPS-сигналу.
|
|
|
|
Система використовує візуальну одометрію (VO), співставлення з супутниковими картами (cross-view matching) та оптимізацію траєкторії через фактор-графи для визначення координат дрона в реальному часі.
|
|
|
|
## Стек
|
|
|
|
| Компонент | Технологія |
|
|
|-----------|------------|
|
|
| API | FastAPI + Pydantic v2 |
|
|
| Стрім подій | SSE (sse-starlette) |
|
|
| БД | SQLite + SQLAlchemy 2 + Alembic |
|
|
| Граф поз | GTSAM (Python) |
|
|
| Карти | Google Maps API (Strategy-патерн) |
|
|
|
|
## Швидкий старт
|
|
|
|
```bash
|
|
# Клонувати та перейти в гілку stage1
|
|
git clone https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git
|
|
cd gps-denied-onboard
|
|
git checkout stage1
|
|
|
|
# Створити віртуальне середовище
|
|
python3 -m venv .venv
|
|
source .venv/bin/activate
|
|
|
|
# Встановити залежності
|
|
pip install -e ".[dev]"
|
|
|
|
# Запустити сервер
|
|
python -m gps_denied
|
|
```
|
|
|
|
Сервер стартує на `http://127.0.0.1:8000`. Health check: `GET /health`.
|
|
|
|
## Тести
|
|
|
|
```bash
|
|
python -m pytest tests/ -v
|
|
```
|
|
|
|
## Структура проєкту
|
|
|
|
```
|
|
gps-denied-onboard/
|
|
├── src/gps_denied/ # Основний пакет
|
|
│ ├── __init__.py
|
|
│ ├── __main__.py # Entry point (uvicorn)
|
|
│ └── app.py # FastAPI application
|
|
├── tests/ # Тести
|
|
├── docs-Lokal/ # Локальна документація та план
|
|
├── _docs/ # Архітектурна документація
|
|
├── pyproject.toml # Залежності та конфігурація
|
|
└── .gitignore
|
|
```
|
|
|
|
## Ліцензія
|
|
|
|
Приватний репозиторій. Усі права захищено.
|