Система використовує візуальну одометрію (VO), співставлення з супутниковими картами (cross-view matching) та оптимізацію траєкторії через фактор-графи для визначення координат дрона в реальному часі.

Стек та можливості системи

Підсистема	Технології та реалізація
Core API	FastAPI + Pydantic v2 (REST endpoints `POST /flights`, `POST /flights/{id}/images/batch`)
Real-time стрім (SSE)	`sse-starlette`, `asyncio.Queue` (Pub/Sub для live-трансляції уточнених поз на наземну станцію)
Репозиторій (БД)	`SQLite` + `SQLAlchemy 2` + `AsyncIO` + `Alembic`. Скеровує каскадні видалення та зберігає waypoint-результати.
Супутникові тайли (F04)	`httpx`, `diskcache`, інтеграція з Google Maps Static Tiles + утиліти Web Mercator
Трансформація координат (F13)	Зберігання локального ENU Origin, конвертація WGS84 ↔ Local ENU ↔ Pixels
Вхідний пайплайн (F05)	`cv2`, `asyncio.Queue`. Керує FIFO чергою батчів кадрів з БПЛА, здійснює базову валідацію послідовностей та збереження фотографій на диск.
Менеджер ротацій (F06)	Оберти 360° блоками по 30° для підбору орієнтації; трекінг історії курсу з виявленням різких поворотів (>45°).
Граф поз (VO/GPR)	GTSAM (Python) - очікується в наступних етапах

Швидкий старт

# Клонувати та перейти в гілку stage1
git clone https://github.com/azaion/gps-denied-onboard.git
cd gps-denied-onboard
git checkout stage1

# Створити віртуальне середовище
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate

# Встановити залежності
pip install -e ".[dev]"

# Запустити сервер
python -m gps_denied

Сервер стартує на http://127.0.0.1:8000. Health check: GET /health.

Тести

python -m pytest tests/ -v

Структура проєкту

gps-denied-onboard/
├── src/gps_denied/       # Основний пакет
│   ├── __init__.py
│   ├── __main__.py       # Entry point (uvicorn)
│   └── app.py            # FastAPI application
├── tests/                # Тести
├── docs-Lokal/           # Локальна документація та план
├── _docs/                # Архітектурна документація
├── pyproject.toml        # Залежності та конфігурація
└── .gitignore

Ліцензія

Приватний репозиторій. Усі права захищено.